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Les samouraïs constituent la caste guerrière quasi mythique de l'histoire japonaise. Leurs exploits les plus célèbres se sont déroulés durant la période Sengoku, entre 1467 et 1603. L'empereur et le shogun étant incapables de contrôler les nombreux daimyos, les luttes intestines entre les différentes factions étaient quasi constantes. À cette époque, le code des samouraïs (bushido) se précisa et les techniques de combat s'améliorèrent. Même l'introduction du mousquet en 1543 fut perçue comme une opportunité plutôt que comme une menace.
Le coffret de démarrage de l'armée des samouraïs contient :
Les ashigaru (littéralement « pieds légers ») étaient ainsi nommés car ils portaient une armure plus légère que les samouraïs. Ils constituaient également l'essentiel des armées de l'époque. Chaque samouraï devait fournir deux ashigaru armés. Nombre d'entre eux étaient équipés de yari (lance). Il ne s'agissait pas des piquiers de l'Europe contemporaine, car les ashigaru étaient entraînés à combattre en formation plus lâche, à se déplacer plus rapidement et leur lance était conçue pour trancher et percer. Les ashigaru remportèrent de nombreuses batailles, surtout si la cavalerie était assez imprudente pour les attaquer de front.
Le changement le plus important de l'époque Sengoku (1467-1603) allait concerner le rôle des troupes de tir à distance sur le champ de bataille. Au début de cette période, ces troupes étaient toutes armées de yumi (arc) et combattaient en unités coordonnées, criblant l'ennemi de flèches. Cet arc, à l'instar de l'arc long anglais, exigeait de nombreuses années d'entraînement pour être maîtrisé, mais se révélait redoutable lorsqu'il était utilisé correctement. En raison de cet entraînement rigoureux, un daimyo ne disposait jamais d'autant de troupes armées de yumi qu'il aurait pu le souhaiter.
Aux XVIe et XVIIe siècles, l'art de la guerre évolua et les samouraïs s'adaptèrent. Ils n'oublièrent pas pour autant leurs racines équestres. Bien que l'introduction de la longue lance ait rendu les charges de cavalerie plus difficiles à exécuter, celles-ci restèrent d'actualité. Une attaque bien menée par une unité de cavaliers samouraïs pouvait renverser le cours d'une bataille. Ces attaques de cavalerie se poursuivirent tout au long de la période Sengoku et nombre de daimyos y perdirent la vie.
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